ทิพยประกันภัย ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 9 พฤศจิกายน พ.ศ. 2494 ภายใต้ชื่อ บริษัท ประกันภัย เอเชียติ๊ก จำกัด (ต่อมาเปลี่ยนชื่ออีกครั้งเป็นรัชตประกันภัย ในปี 2495)โดยจอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์ ด้วยเงินลงทุนจำนวน 2,000,000 บาท มีวัตถุประสงค์เพื่อเป็นบริษัทประกันภัยแก่กิจการและสินทรัพย์ของบริษัทหลายแห่งที่จอมพลสฤษดิ์กำกับดูแลอยู่ในขณะนั้น[2]ต่อมาในปี พ.ศ. 2507 ได้มีการโอนหุ้นบางส่วนของจอมพลสฤษดิ์ กับส่วนของท่านผู้หญิงวิจิตรา ธนะรัชต์ ไปเป็นของกระทรวงการคลัง กระทั่งในปี พ.ศ. 2518 ได้มีการโอนหุ้นบางส่วนให้กระทรวงการคลัง รวมจำนวนทั้งสิ้นร้อละ 55.6 จึงส่งผลให้ทิพยประกันภัย มีสถานะเป็นรัฐวิสาหกิจในสังกัดกระทรวงการคลัง

ต่อมาในปี พ.ศ. 2537 คณะรัฐมนตรีได้มีมติให้แปรรูปบริษัทจากการเป็นรัฐวิสาหกิจมาเป็นบริษัทมหาชน เพื่อสนับสนุนนโยบายของรัฐบาลตามแผนพัฒนาเศรษฐกิจและสังคมแห่งชาติ ฉบับที่ 7 จากนั้นนับตั้งแต่วันที่ 18 ตุลาคม พ.ศ. 2538 จึงได้เปลี่ยนชื่อเป็น "บริษัทมหาชน" อย่างสมบูรณ์ โดยมีกระทรวงการคลัง ธนาคารกรุงไทย จำกัด (มหาชน) ธนาคารออมสิน และการปิโตรเลียมแห่งประเทศไทย เป็นผู้ถือหุ้นใหญ่[3]

เมื่อวันที่ 7 กันยายน พ.ศ. 2564 บริษัท ทิพย กรุ๊ป โฮลดิ้งส์ จำกัด (มหาชน) เป็นวันแรกที่ ทิพย กรุ๊ป โฮลดิ้งส์ เข้าซื้อขายแทนหุ้นบริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด (มหาชน)[4]